Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

mavros diagnostic

#mavros   #diagnostic   #rat_runtime_monitor  

Table of Content

see mavros_ardupilot_sitl_hello to run sitl and mavros node

Run time monitor#

apt install ros-humble-rqt-runtime-monitor

usgae#

check the code#

  void handle_heartbeat(
    const mavlink::mavlink_message_t * msg,
    mavlink::minimal::msg::HEARTBEAT & hb, plugin::filter::SystemAndOk filter [[maybe_unused]])
  {
    using mavlink::minimal::MAV_MODE_FLAG;

    // XXX(vooon): i assume that UAS not interested in HBs from non-target system.

    // Store generic info of all heartbeats seen
    auto it = find_or_create_vehicle_info(msg->sysid, msg->compid);

    auto vehicle_mode = uas->str_mode_v10(hb.base_mode, hb.custom_mode);
    auto stamp = node->now();



    // update context && setup connection timeout
    uas->update_heartbeat(hb.type, hb.autopilot, hb.base_mode);
    uas->update_connection_status(true);
    timeout_timer->reset();

    // build state message after updating uas
    auto state_msg = mavros_msgs::msg::State();
    state_msg.header.stamp = stamp;
    state_msg.connected = true;
    state_msg.armed = !!(hb.base_mode & enum_value(MAV_MODE_FLAG::SAFETY_ARMED));
    state_msg.guided = !!(hb.base_mode & enum_value(MAV_MODE_FLAG::GUIDED_ENABLED));
    state_msg.manual_input = !!(hb.base_mode & enum_value(MAV_MODE_FLAG::MANUAL_INPUT_ENABLED));
    state_msg.mode = vehicle_mode;
    state_msg.system_status = hb.system_status;

    state_pub->publish(state_msg);
    hb_diag.tick(hb.type, hb.autopilot, state_msg.mode, hb.system_status);
  }

state message#

# find state topic
ros2 topic list | grep state
#
/mavros/extended_state
/mavros/state

# get more info on the topic
ros2 topic info /mavros/state
#
Type: mavros_msgs/msg/State
Publisher count: 1
Subscription count: 0

ros2 interface show mavros_msgs/msg/State
#
std_msgs/Header header
    builtin_interfaces/Time stamp
        int32 sec
        uint32 nanosec
    string frame_id
bool connected
bool armed
bool guided
bool manual_input
string mode
uint8 system_status